สมาคมบริบาลผู้ป่วยระยะท้ายแห่งประเทศไทย เป็นองค์กรที่พัฒนามาจากเครือข่าย palliative care ในโรงเรียนแพทย์ (Medical Schools Palliative Care Network, MS-PCARE) ก่อตั้งขึ้นในเดือนกุมภาพันธ์ พ.ศ. 2552 ในแผนงานโรงเรียนแพทย์สร้างเสริมสุขภาพ ระยะ 4 ของกลุ่มสถาบันแพทยศาสตร์แห่งประเทศไทย (กสพท.) สนับสนุนโดย สำนักงานกองทุนสนับสนุนการสร้างเสริมสุขภาพ (สสส.) ซึ่งมีเป้าหมายเพื่อสร้างความรู้ สร้างเครือข่าย พัฒนาคน และพัฒนาหลักสูตรแพทยศาสตรบัณฑิตในบริบทของสังคมไทย

ในการดำเนินงานของเครือข่ายฯ ที่ผ่านมา สมาชิกได้ตระหนักถึงความสำคัญของการขยายความร่วมมือให้ครอบคลุมถึงสถานพยาบาลทุกระดับ  บุคลากรสุขภาพทุกสาชาอาชีพ รวมถึงกลุ่มจิตอาสาและองค์กรภาคประชาชนด้วย  จึงได้เชิญแกนนำในภาคส่วนต่างๆ จัดตั้งสมาคมบริบาลผู้ป่วยระยะท้ายขึ้น ในเดือน ธันวาคม พ.ศ. 2555

เมษายน พ.ศ. 2565 ได้รับการอนุมัติจดทะเบียนเป็นสมาคมบริบาลผู้ป่วยระยะท้ายแห่งประเทศไทย